perlでURIデコード

URLデコードなのかURIアンエスケープなのか用語が不統一でよくわからないけど
Perl で url エンコードと url デコード

1行にしてsedモードとかで動作させると

perl -pe 'tr/+/ /,s/%([0-9A-Fa-f][0-9A-Fa-f])/pack("H2",$1)/eg'